쿵짝쿵짝 임베디드

기압계와 가속도계를 이용한 고도 필터를 공부하면서 도중 알게 된 DCM에 대해 포스팅해보도록 하겠습니다.이 문서를 토대로 공부한 내용을 정리하겠습니다.일반적으로 방향 좌표계는 고정적인 전역 좌표계를 기준으로 상대적인 몸체의 방향을 계산하게 됩니다.보통, 전역적으로 고정되어 있는(불변하는) 절대적 좌표계를 global 좌표계라 하고, 몸체가 회전할 때마다 실시간으로 가변되는 몸체의 좌표계를 body 좌표계라고 합니다. DCM TUTORIAL – AN INTRODUCTION TO ORIENTATION KINEMATICS (REV 0.1) I, J, K는 global 좌표계의 단위 벡터라고 하고, i, j, k는 body 좌표계의 단위 벡터라고 하겠습니다.(이 벡터들 모두 시점이 O로 같습니다.) global..