쿵짝쿵짝 임베디드

이번 포스팅은 드론의 자세 제어를 위해 사용했던 PID 제어기에 대해서 설명하도록 하겠습니다. PID 제어기란? PID 제어기란 비례-적분-미분 제어로서, 가장 많이 사용되는 대표적인 형태의 제어 기법입니다.PID 제어기는 제어하고자 하는 대상의 출력값을 측정하여 이를 원하고자 하는 설정값과 비교하여 오차를 계산하고, 이 오차값을 제어에 필요한 제어값으로 변환하는 구조로 되어 있습니다. 표준적인 형태의 PID 제어기는 위와 같이 세 개의 항을 더하여 제어값(Output)을 계산하도록 되어있습니다. P항, I항, D항은 각각 오차값, 오차값의 적분, 오차값의 미분에 비례하며, 각 항에 들어가는 이득값(Gain)인 Kp, Ki, Kd를 ..