쿵짝쿵짝 임베디드

이 글에서는 칼만 필터 알고리즘에 대해서 간단하게 살펴보도록 하겠습니다. 이번 포스팅에서는 칼만 필터의 구현 방법이나 실습 예제 등이 첨부되어 있지 않아 실제로 바로 사용하기에는 어려울 수 있으나 그냥 '칼만 필터'가 이런 거구나~' 하는 개념만 잡고 가시길 바랍니다. 칼만 필터가 저주파 통과 필터(LPF)나 고주파 통과 필터(HPF) 같은 필터와 다른 점이 있다면, LPF와 HPF는 필터가 동작하기 전에 미리 가중치를 결정하고, 동작 중에 가중치 값을 변경시키지 못합니다. 그러나, 칼만 필터에 사용되는 가중치(칼만 이득이라고 합니다.)는 칼만 필터가 수행되면서 그 가중치 값이 알고리즘에 의해 지속적으로 변합니다. 칼만 필터는 측정값을 입력으로 받아, 칼만 필터 알고리즘에 의해 처리된 후 추정값을 출력으..

STM32 MCU를 이용하여 PWM의 개념을 이해하고 PWM 생성 실습을 해보도록 하겠습니다. STM32F407VET6 블록 다이어그램 중 APB1/APB2 Clock - peripheral, timer [그림 1] APB1와 연결된 Timer 채널 : TIM2, TIM3, TIM4, TIM5, TIM12, TIM13, TIM14 APB2와 연결된 Timer 채널 : TIM1, TIM8, TIM9, TIM10. TIM11 TIM1 채널을 통한 PWM Pulse 출력 CubeMX TIM1 Pin, Mode Setting내부 클럭을 사용할 것이므로 Clock Source를 Internal Clock으로 세팅Channel 1에 PWM Pulse를 출력할 것이므로 PWM Generation CH1으로 세팅 [그..

이번 포스팅은 DMA가 무엇인지 그리고 STM MCU에서는 DMA가 어떻게 사용 및 동작하는지에 대해 올려보겠습니다.(이번 포스팅에 사용하는 자료들은 STM Tech Training 중급 코스에서 사용하였던 문서를 참고하였습니다.) DMA의 정의 DMA란 Direct Memory Access의 줄임말로 쉽게 말해 직접 메모리 접근이라고 합니다. 그럼 여기서 또 문제가 생기죠. 그럼 직접 메모리 접근이 뭡니까?? 사실 그 자체입니다. 직접 메모리에 접근하여 데이터를 읽던지 쓰던지 하는 것이죠. 더 자세히 설명하자면 CPU에 대해 독립적으로 동작하는 bus slave간 데이터 전송 기능을 가지는 장치입니다. CPU 몰래 끙차끙차 데이터를 옮기는 것이죠. 원래 데이터를 옮기는 일은 CPU가 전적으로 담당했는데..